La Asociación de Belenistas de San Sebastián de los Reyes se funda en noviembre de 1994 en torno al grupo de jóvenes que desde hacía varios años realizaba el tradicional belén de la Parroquia de San Sebastián Mártir. En esas fechas el Ayuntamiento de San Sebastián de los Reyes se puso en contacto con dichas personas para solicitar su apoyo en la organización de un concurso de belenes en nuestra ciudad. Así la organización del I Concurso Local de Belenes dio lugar a la fundación de la Asociación como medio de divulgación del belenismo en San Sebastián de los Reyes.

En ese primer concurso fueron 25 los belenes presentados, todos ellos situados en domicilios del centro. Mientras tanto, el Belén Parroquial se convirtió en el Belén representativo de la Asociación, siendo este belén una verdadera escuela de belenismo para los socios que han participado en su realización a lo largo de estos años. En 1997, tras arduas campañas de difusión se alcanzan los 100 belenes inscritos en el Concurso Local. Ya en estas fechas se habían incorporado las categorías de entidades, escaparates, colegios e infantil, como medio de difusión en estos ámbitos de la tradición del belén, siendo la participación total de la edición del año 2005 de 212 participantes.

En 1998 la Asociación ingresa en la Federación Española de Belenistas, y por ello, en la Universalis Foederatio Praesepística, es decir, en la Federación Universal del Belenismo. Este hecho supone el tomar contacto con más de cincuenta asociaciones belenistas de toda España.

Desde 1997 la Asociación organiza anualmente la Exposición de Arte Belenista en España en la que se muestran los trabajos de los artesanos belenistas más representativos y diversos montajes belenísticos, así como aquellos elementos que suelen pasar desapercibidos en los belenes.

En la exposición de 2003 la gran novedad fue la realización de un belén ideado especialmente para invidentes. Diseñado, dirigido y realizado por la Asociación de Belenistas de San Sebastián de los Reyes, en él se escenificó diversas escenas de la vida de Jesús, antes, durante y después de su nacimiento.El conjunto, con figuras de barro lienzado de 30 cm, pudo ser tocado y palpado por los visitantes invidentes, incluso los diferentes elementos de ambientación propios del belén popular, como son los elementos vegetales, arenas, tierras, gravas, útiles propios de las figuras (vasijas, cestería, etc.), etc. , incluyendo plantas y elementos aromáticos. Cada escena fue descrita en Método Braille en unas leyendas situadas en los frontales de las mismas.

En la exposición de 2004, con motivo del X aniversario de la Asociación, se realizó una espléndida exposición de figuras de gran tamaño realizadas por el prestigioso artesano murciano Jesús Griñán.

De igual modo se participa en la Cabalgata de Reyes organizada por el Ayuntamiento con la realización de una carroza con motivos relacionados con la Natividad.

Desde 1999 se organiza el Concurso de Dibujo Infantil “La Navidad”, en colaboración con la Biblioteca Municipal Plaza de la Iglesia, en el que se invita a los más pequeños a acercarse al dibujo, la lectura y la participación mediante la temática del dibujo, juegos de animación y los cuentacuentos.

Con motivo de la celebración universal del 2000 aniversario del Nacimiento de Jesús, de indudable repercusión en todo el belenismo, se propuso al Ayuntamiento de San Sebastián de los Reyes la realización de un Belén Monumental con el título de “Belén, 2000 años de Historia”. Esta iniciativa se plasmó en un belén de cincuenta metros cuadrados que supuso un hito dentro del belenismo de la zona norte de Madrid: varias toneladas de corcho, tierra y arenas; decenas de metros cuadrados de musgo; más de 300 figuras de barro, incluyendo una decena de figuras móviles; decenas de construcciones; 300 litros de agua, y cientos de metros cuadrados de telas de diferentes colores para conformar un belén que junto con la iluminación espectacular y la música ambiente dieron lugar a un espectáculo audiovisual inédito.

Desde entonces se realiza este Belén Monumental en colaboración con el Ayuntamiento de nuestra ciudad, situándose desde 2003 en el nuevo edificio polivalente municipal, con una superficie aproximada de 300 m²  de exposición, y una asistencia media de 30000 personas, conformándose como el Belén representativo de nuestra Asociación.